\chapter{õ‰Ö‰Āõ‰‚}
\addtolength{\baselineskip}{2mm}
\addtolength{\parskip}{2mm}
—‰―‰Ö‰ƒ‰Ö‰‘– Ą‰ƒ‰Â ĒĪ Ĩõ‰ƒ‰€‰‚ý Īø“‰‘—‰ƒ‰Ũ, •‰ƒ‰Þ‰‘þ‰Į Ĩõ‰ƒ‰ß\footnote{\InE{}Terrain Navigation\EnE{}}, 
ø —‰õ‰‘Ļ‰ƒ‰ö Ž‰€‰ã‰ĩ‰ü, “‰‘ä‰ķ •‰ƒ‰Č‰Âę‰ī —‰―‰Ö‰ƒ‰Ö‰‘– ĒĪ Ĩõ‰ƒ‰€‰‚ý ωŸ‰ü Ÿ‰Âî‰ī\footnote{\InE{}Motion Planning\EnE{}}
Š‰Āų Ļ‰ī. þ‰Ũ ĒĻ‰ĩ‰‚ Ĩ õ‰Æ‰‘þ‰Û •‰‘þ‰‚ý ĒĪ þ‰ß Ĩõ‰ƒ‰€‰‚, õ‰Æ‰‘þ‰Û •‰ƒ‰Ā î‰ÂĒö —‰‘ų—‰Âþ‰ß 
õ‰Æ‰ƒ‰Â û‰Æ‰ĩ‰€‰Ā. þ‰ß õ‰Æ‰‘þ‰Û þ‰Ø‰ü Ĩ õ‰ú‰Ý—‰Âþ‰ß õ‰Æ‰‘þ‰Û ĒĪ û‰€‰ĀĻ‰‚ý õ‰―‰‘Ļ‰ą‰‘—‰ü û‰Æ‰ĩ‰€‰Ā  õ‰ÂøĨų
Ī“‰ÂĒû‰‘ý ę‰Âøũ‰ü ĒĪ ä‰Ü‰ô Īø“‰‘—‰ƒ‰Ũ, Ļ‰ƒ‰Æ‰ĩ‰Ýû‰‘ý Ï‰…䉑– ›‰į‰Âę‰ƒ‰‘þ‰ü )\InE{}GIS\EnE{}(, 
•‰ƒ‰Ā î‰ÂĒö õ‰Æ‰ƒ‰Â Ļ‰ƒ‰Ýî‰Č‰ü, ø 艃‰Âų ĒĪĒ.

õ‰Æ‰ĸ‰Ü‰‚þ‰ü  ĒĪ þ‰ß •‰ÂøĶų õ‰ĪĒ “‰ÂĪĻ‰ü ė‰ÂĪ ð‰Âę‰ĩ‰‚ Ļ‰ī, õ‰Æ‰ĸ‰Ü‰‚ý •‰ƒ‰Ā î‰ÂĒö 
—‰‘ų—‰Âþ‰ß õ‰Æ‰ƒ‰Â “‰Â Īøý þ‰Ũ Ļ‰Î‰ž ũ‰‘õ‰€‰Ņ‰Ý  õ‰·‰Ü‰ķ“‰€‰Āý Š‰Āų )\InE{}TIN\EnE{}( Ļ‰ī. Ļ‰Î‰ž ũ‰‘õ‰€‰Ņ‰Ý 
õ‰·‰Ü‰ķ“‰€‰Āý Š‰Āų, þ‰Ø‰ü Ĩ õ‰ú‰Ý—‰Âþ‰ß ĪøĐû‰‘ý õ‰Āņ î‰ÂĒö Ļ‰Î‰ž õ‰ŋ‰ĩ‰Ü‰Ó )õ‰‘ũ‰€‰Ā Ļ‰Î‰ž Ĩõ‰ƒ‰ß(
û‰Æ‰ĩ‰€‰Ā ø ó‰Ú‰Īþ‰ĩ‰Ýû‰‘ý õ‰ŋ‰ĩ‰Ü‰Ô‰ü “‰Â Īøý öû‰‘ ĪŽ‰‚ Š‰Āų Ļ‰ī  û‰Þ‰Ú‰ü ĒĪý Ī“‰ÂĒû‰‘ý
ä‰Þ‰Ü‰ü ę‰Âøö û‰Æ‰ĩ‰€‰Ā. þ‰Ø‰ü Ĩ õ‰ú‰Ý—‰Âþ‰ß þ‰ß ó‰Ú‰Īþ‰ĩ‰Ýû‰‘, ó‰Ú‰Īþ‰ĩ‰Ý •‰ƒ‰Ā î‰ÂĒö —‰‘ų—‰Âþ‰ß
õ‰Æ‰ƒ‰Â Ļ‰ī  Ī“‰ÂĒû‰‘ý õ‰ú‰Þ‰ü û‰Þ‰ŧ‰ö •‰ƒ‰Ā î‰ÂĒö õ‰Æ‰ƒ‰Â Ÿ‰Âî‰ī Īø“‰–, •‰ƒ‰Ā î‰ÂĒö õ‰Æ‰ƒ‰Â
õ‰€‰‘Ļ‰° “‰Âý î‰Č‰ƒ‰Āö ›‰‘Ēų, •‰ƒ‰Ā î‰ÂĒö õ‰Æ‰ƒ‰Â õ‰€‰‘Ļ‰° “‰Âý î‰Č‰ƒ‰Āö Ą‰Î‰Ŋ Ī—‰ą‰‘ωü, ø 艃‰Âų
ĒĪĒ.

ĒĪ þ‰ß •‰ÂøĶų, ó‰Ú‰Īþ‰ĩ‰Ýû‰‘ý õ‰ŋ‰ĩ‰Ü‰Ó õ‰Î‰Âž Š‰Āų “‰Âý þ‰ß õ‰Æ‰ĸ‰Ü‰‚ ð‰ÂĒøĪý Š‰Āųũ‰Ā
ø —‰‘Īþ‰ŋ‰ŧ‰‚ý Īû‰‘ý ũ‰đ‰‘ô Š‰Āų “‰Â Īøý þ‰ß õ‰Æ‰ĸ‰Ü‰‚ ø ũ‰ĩ‰‘þ‰ļ õ‰›‰Ē õ‰ĪĒ “‰ÂĪĻ‰ü
ė‰ÂĪ ð‰Âę‰ĩ‰‚ Ļ‰ī. “‰ú‰ĩ‰Âþ‰ß ó‰Ú‰Īþ‰ĩ‰Ý Ēė‰ƒ‰Õ ĪŽ‰‚ Š‰Āų “‰Âý þ‰ß õ‰Æ‰ĸ‰Ü‰‚ •‰ƒ‰‘ĒųĻ‰‘Ĩý
Š‰Āų Ļ‰ī ø —‰Ū‰ƒ‰―‰‘—‰ü ĒĪ“‰‘Īųý ũ‰―‰ųý •‰ƒ‰‘ĒųĻ‰‘Ĩý þ‰ß ó‰Ú‰Īþ‰ĩ‰Ý, õ‰Č‰Ø‰…– õ‰›‰Ē
“‰Âý •‰ƒ‰‘ĒųĻ‰‘Ĩý ö, Ļ‰‘Ą‰ĩ‰Þ‰‘öû‰‘ý ĒĒųý õ‰ĪĒ Ļ‰ĩ‰Ô‰‘Ēų, ø ũ‰―‰ųý —‰Æ‰ī “‰Âũ‰‘õ‰‚
ũ‰Š‰ĩ‰‚ Š‰Āų Ļ‰ī. 䉅øų “‰Â þ‰ß ó‰Ú‰Īþ‰ĩ‰Ý —‰Ö‰Âþ‰ą‰ü ›‰Āþ‰Āý ũ‰ƒ‰Ã “‰Âý þ‰ß õ‰Æ‰ĸ‰Ü‰‚ 
ĪŽ‰‚ Š‰Āų Ļ‰ī  Ĩõ‰‘ö ›‰Âý ö Ĩ “‰ú‰ĩ‰Âþ‰ß ó‰Ú‰Īþ‰ĩ‰Ýû‰‘ý —‰Ö‰Âþ‰ą‰ü ĪŽ‰‚ Š‰Āų
“‰Âý þ‰ß õ‰Æ‰ĸ‰Ü‰‚ ũ‰ƒ‰Ã “‰ú‰ĩ‰Â Ļ‰ī ø “‰‚ ũ‰Ņ‰Â õ‰üĪĻ‰Ā  Ĩ Ēė‰ī “‰‘„þ‰ü ũ‰ƒ‰Ã “‰ÂĄ‰ĪĒĪ
Ļ‰ī; û‰Â‰€‰Ā  ™‰ą‰‘– þ‰ß õ‰Æ‰ĸ‰Ü‰‚ Ĩ ũ‰Ņ‰Â —‰ĸ‰Īý “‰‚ ũ‰Ņ‰Â õ‰Č‰Ø‰Û õ‰üĪĻ‰Ā. “‰‚ õ‰€‰Ņ‰Ī
—‰―‰Ü‰ƒ‰Û þ‰ß ó‰Ú‰Īþ‰ĩ‰Ý, þ‰ß ó‰Ú‰Īþ‰ĩ‰Ý •‰ƒ‰‘ĒųĻ‰‘Ĩý Š‰Āų Ļ‰ī ø 
þ‰Ũ “‰ÂĪĻ‰ü õ‰‘Īý “‰‘ —‰ó‰ƒ‰Ā ĒĒųû‰‘ý —‰Ô‰‘ė‰ü “‰Â Īøý ö
ũ‰đ‰‘ô Š‰Āų Ļ‰ī ø ũ‰ĩ‰‘þ‰ļ þ‰ß —‰―‰Ü‰ƒ‰Û “‰‚ Ž‰Ī– ũ‰Þ‰ĒĪû‰‘þ‰ü ĪŽ‰‚ Š‰Āųũ‰Ā.

Ļ‰‘Ą‰ĩ‰‘Ī þ‰ß •‰‘þ‰‘öũ‰‘õ‰‚ “‰‚ þ‰ß Ž‰Ī– Ļ‰ī: ĒĪ ę‰Ę‰Û \ref{tin}, —‰ã‰Âþ‰Ó Ļ‰Î‰ž ũ‰‘õ‰€‰Ņ‰Ý
õ‰·‰Ü‰ķ“‰€‰Āý Š‰Āų )\InE{}TIN\EnE{}( ø “‰ÂĄ‰ü Ĩ õ‰Č‰ŋ‰Ę‰‘– öû‰‘ Ī Ą‰û‰ƒ‰Ý Ēþ‰Ā.
Ļ‰ģ‰Å ĒĪ ę‰Ę‰Û \ref{history}, —‰‘Īþ‰ŋ‰ŧ‰‚ý õ‰Æ‰‘þ‰Û õ‰ŋ‰ĩ‰Ü‰Ó —‰‘ų—‰Âþ‰ß õ‰Æ‰ƒ‰Â  ĒĪ
û‰€‰ĀĻ‰‚ý õ‰―‰‘Ļ‰ą‰‘—‰ü õ‰Î‰Âž õ‰üŠ‰Ē, “‰ÂĪĻ‰ü Š‰Āų Ļ‰ī ø ĒĪ õ‰ĪĒ û‰Â þ‰Ũ Ĩ þ‰ß õ‰Æ‰‘þ‰Û,
Ĩ ›‰Þ‰Ü‰‚ õ‰Æ‰ĸ‰Ü‰‚þ‰ü  õ‰Ū‰á þ‰ß •‰‘þ‰‘öũ‰‘õ‰‚ Ļ‰ī, Ĩ “‰ú‰ĩ‰Âþ‰ß ó‰Ú‰Īþ‰ĩ‰Ýû‰‘ý ĪŽ‰‚ Š‰Āų 
ũ‰‘ô Ą‰û‰ƒ‰Ý  “‰ÂĒ.
ĒĪ ę‰Ę‰Û \ref{algorithms}, Ēø õ‰ĪĒ Ĩ ó‰Ú‰Īþ‰ĩ‰Ýû‰‘þ‰ü 
“‰Âý õ‰Æ‰ĸ‰Ü‰‚ý —‰‘ų—‰Âþ‰ß õ‰Æ‰ƒ‰Â Īøý Ļ‰Î‰ž ĪŽ‰‚ Š‰Āųũ‰Ā Ī “‰‚ —‰Ô‰Ę‰ƒ‰Û Ą‰û‰ƒ‰Ý Ēþ‰Ā. 
þ‰Ø‰ü Ĩ þ‰ß ó‰Ú‰Īþ‰ĩ‰Ýû‰‘, þ‰Ũ ó‰Ú‰Īþ‰ĩ‰Ý Ēė‰ƒ‰Õ, ø Ēþ‰Ú‰Âý þ‰Ũ ó‰Ú‰Īþ‰ĩ‰Ý —‰Ö‰Âþ‰ą‰ü Ļ‰ī.
•‰Å Ĩ ö ĒĪ ę‰Ę‰Û
\ref{implement} ũ‰Ø‰‘—‰ü Ī ĒĪ“‰‘Īųý •‰ƒ‰‘ĒųĻ‰‘Ĩý ó‰Ú‰Īþ‰ĩ‰Ý õ‰Î‰Âž Š‰Āų ĒĪ “‰ŋ‰Į \ref{alg}
Ģî‰Â Ą‰û‰ƒ‰Ý î‰ÂĒ. õ‰Æ‰ĸ‰Ü‰‚ý ũ‰―‰ųý —‰ó‰ƒ‰Ā øĪøĒý ũ‰Þ‰ũ‰‚ “‰Âý —‰Æ‰ī “‰Âũ‰‘õ‰‚û‰‘
ũ‰ƒ‰Ã ĒĪ þ‰ß ę‰Ę‰Û õ‰ĪĒ “‰ÂĪĻ‰ü ė‰ÂĪ Ą‰û‰Ā ð‰Âę‰ī. 
û‰Þ‰ŧ‰€‰ƒ‰ß ũ‰Þ‰ũ‰‚û‰‘þ‰ü Ĩ Ą‰Âø›‰üû‰‘ý õ‰Æ‰ĸ‰Ü‰‚ “‰‚ û‰Þ‰Âų ũ‰Þ‰ĒĪû‰‘þ‰ü  Ĩõ‰‘ö ›‰Âý
“‰Âũ‰‘õ‰‚ Ī “‰‚ Ĩý ĒĒųû‰‘ý øĪøĒý —‰Ô‰‘ė‰ü “‰‘ ũ‰ĀĨųû‰‘ý õ‰ŋ‰ĩ‰Ü‰Ó ũ‰Č‰‘ö
õ‰üĒû‰€‰Ā Ī Ą‰û‰ƒ‰Ý Ēþ‰Ā.
ę‰Ę‰Û \ref{myalg} “‰‚ —‰Č‰Âþ‰ž þ‰Ũ ó‰Ú‰Īþ‰ĩ‰Ý •‰ƒ‰Č‰€‰ú‰‘Ēý ›‰Āþ‰Ā  —‰‘ų—‰Âþ‰ß õ‰Æ‰ƒ‰Â Ī
ĒĪ Ĩõ‰‘ũ‰ü î‰Þ‰ĩ‰Â Ĩ ó‰Ú‰Īþ‰ĩ‰Ý Ēė‰ƒ‰Õ “‰‚ ĒĻ‰ī õ‰üøĪĒ Ą‰û‰ƒ‰Ý •‰ÂĒĄ‰ī. ĒĪ û‰Þ‰ƒ‰ß
ę‰Ę‰Û —‰Ū‰ƒ‰―‰‘—‰ü ĒĪ“‰‘Īųý ũ‰―‰ųý •‰ƒ‰‘ĒųĻ‰‘Ĩý þ‰ß ó‰Ú‰Īþ‰ĩ‰Ý ø —‰―‰Ü‰ƒ‰Û ũ‰ĩ‰‘þ‰ļ
ö “‰‘ Ļ‰ĩ‰Ô‰‘Ēų Ĩ ĒĒųû‰‘ý øĪøĒý —‰Ô‰‘ė‰ü Ą‰û‰ƒ‰Ý Ēþ‰Ā.
ĒĪ ũ‰ĩ‰ú‰‘, ĒĪ ę‰Ę‰Û \ref{concl}
Ą‰…Ž‰‚ý Ĩ õ‰Î‰‘ó‰° þ‰ß •‰‘þ‰‘öũ‰‘õ‰‚ Ī “‰‚ û‰Þ‰Âų ũ‰ĩ‰ƒ‰đ‰‚ð‰ƒ‰Âý  Ą‰û‰ƒ‰Ā Ą‰ũ‰Ā.
•‰Å Ĩ ö ĒĪ •‰ƒ‰Ļ‰īû‰‘ý \ref{sourceA} ø \ref{sourceB} ø 
\ref{sourceC}, õ‰ĩ‰ß “‰Âũ‰‘õ‰‚û‰‘ý ũ‰Š‰ĩ‰‚ Š‰Āų “‰Âý þ‰ß
•‰ÂøĶų Ą‰û‰Ā õ‰Ā. •‰ƒ‰Ļ‰īû‰‘ý \ref{dic1} ø \ref{dic2} ũ‰ƒ‰Ã Ÿ‰‘øý “‰ã‰Ė‰ü Ž‰Î‰…Ÿ‰‘– —‰ŋ‰Ę‰Ę‰ü “‰‚ û‰Þ‰Âų
—‰Â›‰Þ‰‚ý öû‰‘ û‰Æ‰ĩ‰€‰Ā  ĒĪ þ‰ß •‰‘þ‰‘öũ‰‘õ‰‚ “‰‚ Ī Īę‰ĩ‰‚ Ļ‰ī.